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Professeur des Universités à l'Université Paris-Saclay Enseignement :
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Dynamique pour la robotique
Dans le cadre de l'amélioration de la maîtrise de mouvements de robots industriels tant au niveau de la qualité que de la productivité des tâches effectuées, l'objectif de ce thème de recherche est d'étudier les comportements des systèmes poly-articulés (robot anthropomorphe, MOCN multiaxes) afin d'établir des modèles dynamiques réalistes et simplifiés permettant de mieux analyser les effets dynamiques prépondérants durant leurs mouvements et de planifier des trajectoires exploitant les performances maximales de ces machines.
Critères de performances géométriques et cinématiques de robots anthropomorphes pour la génération de trajectoires optimales
Dans le cadre de la mise en place d'une cellule robotisée dédiée à diverses applications telles que l'inspection dimensionnelle, le montage d'assemblages aéronautiques, l'usinage et la fabrication additive, l'objectif de ce thème de recherche est le développement d'un générateur de trajectoires permettant d'exploiter au mieux les qualités intrinsèques du robot (manipulabilité, accessibilité) afin d'optimiser simultanément la vitesse d'exécution et la résolution des mouvements pour une tâche donnée à qualité prédéfinie. L'application de ce thème de recherche en cours de développement est la numérisation multi-capteurs à l'aide du couplage entre un robot KUKA KR180L130 et différents systèmes de mesure (scanner 3D, vision stéréoscopique, vidéogrammétrie).
Autres thèmes de recherche
- Bio-robotique, biomécanique
- Stratégies de commande dynamique robuste pour robots anthropomorphes
Encadrement de thèse (en cours)
Encadrements de Masters M2 recherche (passés)